Arhitectură De Control Adaptiv Pentru Robołi Redundanłi Adaptive Control Architecture for Redundant Robots

Rezumat. În această lucrare est e propusă o arhitectură de control cu structură vari abilă pentru comanda unui robot redundant. Cooperarea actuatorilor robotului, pentru efectuarea unei sarcini robotice, se realizează prin alocarea dinamică de sub-sarcini robot, pentru fiecare sub-controler al arhitecturii. Algoritmul de control al unui sub-controler autonom se bazează pe matricea Jacobian a robotului. Algoritmul de estimare a elementelor matricei Jacobian utilizează matricea de covarianŃă. În lucrare este folosită tehni ca factorizării matricei de covarianŃ ă pentru identi ficarea direcŃiilor redundante din spaŃiul de mişcare al actuatorilor. Abstract. In this paper, a control architecture with variabl e structure for redundant robot is proposed. The cooperation of the robot’s actuators, to realise a robot task is made by the sub-tasks dynamically allocation for each sub-cont roller of the archit ecture. The control algorithm of a sub-cont roller with sel f-governing is based on robot Jacobian matrix. The algorithm for the estimation of Jacobian matrix’s elements uses the covari ance matrix. In this paper, the factorization technique of the covariance matrix for the identi fication of the redundant directions inside the actuator motion space is used.